Por volta de 1850, essa região era aldeia indígena abandonada, onde caçadores sorocabanos e aventureiros em busca de metais preciosos montaram rancho para residência temporária, próximo a um pilar de pedra, do qual se valiam para socar as carnes depois de moqueadas. A expressão pilar a carne originou o verbo pilar que deu nome ao local.

Em 1865, o tenente Antônio de Almeida Leite adquiriu uma sesmaria, com o objetivo de organizar uma fazenda. Após o desmatamento, construiu uma capela sob invocação do Senhor Bom Jesus do Bom Fim, e, em 1868, fez doação do terreno ao patrimônio da igreja.

Outro desbravador, João Batista Ribeiro, adquiriu terras junto à capela, onde fundou uma vila. Alguns anos depois, em 1877, Pilar foi elevado à categoria de Freguesia.

Formação istrativa b585p

Distrito criado com a denominação de Nossa Senhora do Pilar, pela Lei n.º 57, de 11-05-1877, subordinado ao município de Sarapuí.

Elevado à categoria de vila com a denominação de Nossa Senhora do Pilar, pelo Decreto n.º 168, de 12-05-1891, desmembrado de Sarapuí. Sede na vila de Nossa Senhora do Pilar. Constituído do distrito sede. Instalado em 30-05-1891.

Elevado à categoria de município com a denominação de Pilar, pela Lei Estadual n.º 1.038, de 19-12-1906.

Em divisão istrativa referente ao ano de 1911, o município é constituído do distrito sede.

Assim permanecendo em divisão referente ao ano de 1933.

Pelo Decreto n.º 6.448, de 21-05-1934, é extinto o município de Pilar.

Elevado novamente à categoria de município com a denominação de Pilar, pela Lei Estadual n.º 2.695, de 05-1-1936.

Em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937, o município é constituído do distrito sede.

Pelo Decreto-lei Estadual n.º 14.334, de 30-11-1944, o município de Pilar ou a denominar-se Pilar do Sul.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1960, o município é constituído do distrito sede.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2007.